Буквально на следующий же вечер после
того поста сделал все крепления для сервомашинок. На следующий день собрал ногу и начал все это дело тестировать.
Сначала сервомашинки питал от трех батареек ААА. При работе сразу трех напряжение падало до 3,6 - 3,8 вольта и сервоприводы начинали вести себя не адекватно. Поэтому начал питать все от 4-х аккумуляторов типа АА. Стало намного веселее.
По началу движение сервоприводов контролировал сразу из контроллера. Но хотелось большей интерактивности. А то получается, что задал какую-ту последовтельность движений и все на этом, ничего изменить нельзя. Поэтому решил, что было бы интересно управлять положением сервоприводов с помощью мыши. На
arduino.cc нашел все необходимые примеры и ссылку на
processing.org, с помощью последнего можно тоже писать простенькие программки, которые как раз могут посылать данные на arduino. Но там у меня возникли проблемы с правильной передачей данных и поэтому пришлось немного покалупаться. В конце концов все получилось и сервоприводы управлялись с помощью мыши. На видео можно глянуть:
Дальше, как уже сказал в видео, стоит задача в том, чтобы конец ноги робота в горизонтальной плоскости в точности повторял движения мыши. И это уже не просто привязать одну координату к одной машинке, а другую - к другой, а нужно правильно преобразовать две координаты в углы трех сервомашинок. Тут уже нужна теорема Пифагора и тригонометрические функции. К настоящему моменту всю математику уже вроде рассчитал. Осталось это все проверить и потом закодировать.
И, наверное, уже буду заказывать остальные 14 сервомашинок, потомучто добираться до меня будут они не меньше месяца.
