Текущий статус

Никак не могу придумать как так хитро сделать крепление для сервомашинки, чтобы оно было надежное, не требовало много матирала и чтобы машинку можно было от туда без особого труда извлечь.

Пока искал в сети, как делают остальные, напоролося на довольно интересный блог, в котором автор точно так же делает шестиного робота. И при этом не просто делает, а уже успешно сделал. Причем первый шестиногий как раз с использованием тех же сервомашинок как и у меня. Робот называется Samsa:

Остальные фотки можно посмотреть тут.

Внимательно рассматривая их пришел к выводу, что со стороны противоложной валу сервашинки, приклеена еще дополнительная ось. С помощью которой крепится металлическая рама вокруг сервомашинки. А я бы так делать не хотел, чтобы сохранить сервомашинку чистой для возможных других проектов. 

Ну а пока думаю, как это лучше сделать, прикупил набор для нарезки резьбы и привез с гаража корпусы от старых дисководов. Там такой довольно плотный и достаточно тонкий металл. Думаю, что хорошо подойдет для рамы сервомашинок. Еще купил маленьких болтов и гаек. 

Кстати, просматривая этот блог я наткнулся на одну очень простую и в то же время продуктивную идею. Изначально я планировал построить в 3d точную модель ноги, потом там же сделать анимацию, а потом по-кадрово получить значение углов всех сервомашинок для каждого момента времени. Потом эти значение сохранить уже на контроллере. В программирование это называется hardcode - когда данные жестко "зашиваются" в тело самой программы и изменить их можно только пересобрав заново всю программу. Честно говоря, даже стыдно немного, что думал про такое "дубовое" решение.

На самом деле все можно сделать гораздо проще. Наша задача - переместить конец ноги относительно тела робота. В качестве исходных данных у нас есть позиция ноги относительно тела робота и длина каждого участка ноги робота. Т.о. нам нужно построить несколько треугольников и решить тригонометрическую задачу. Все просто! Уверен, что даже для контроллера на 16 МГц обсчитать шесть ног в реальном времени не составит большого труда.

А еще совершенно случайно нашел в продаже такую замечательную штуку, как беспроводная передача энергии:

Да, звучит слишком уже футуристически и кажется каким-то лохотроном. Но думаю, что многие уже слышали или даже видели в продаже специальные чехлы для мобильников для беспроводной зарядки - надеваешь чехол на телефон, в котором есть штекер для зарядки телефона, сразу и подключаешь этот штекер, а затем можно класть телефон в этом чехле на специальную площадку, которая в свою очередь питается от розетки. Т.е. в площадку и в чехол вмонтированы вот примерно такие же передатчик и приемник. 

Штука для робота - просто оболденная. Если снабдить робота возможность как-то ориентироваться в пространстве или хотябы находить базу по какому-нибудь маркеру, то робот может стать полностью автономным: гуляет себе, гуляет; разрядился, нашел базу, прислонился бочком к площадочке, постоял-постоял и пошел дальше гулять. Красота... :) В будущем - обязательно возьму.

Ну и под конец одно довольно интересное видео про этого робота: