Вот так изначально должен был выглядеть робот во второй версии.
Но, как вы возможно догадываетесь, на практике он так не выглядит.
Началось с того, что когда я уже был почти готов, чтобы напечатать первую деталь рамы, обнаружил, что она не помещается на столе на принтере. Т.е. максимальный размер печати составляет 170х100 мм. Рама же по ширине была примерно 130 мм. "Выпирали" выступы для крепления средних ног. Была идея сделать как-нибудь составную раму, но получилось бы, наверное, менее жестко. Да и хотелось сразу напечатать цельную деталь. "Ну ладно," подумал я: "придется чуть поджать." Сделал все ноги на одной линии. В результате ширина рамы стала как раз 100 мм.
После печати верхней части рамы обнаружил, что самый последний слой местами не полностью залит. Это несколько насторожило. Подумал, может быть где-то была ошибка в g-коде. Хотя раньше такого не встречалось. Но про это забыл, т.к. в конечном счете отсутствие заливки в некоторых местах не сильно влияло на общую прочность.
Начал печатать нижнюю часть. И тут увидел, что самый первый слой, который должен иметь сплошную заливку, тоже не заливается. Причем было видно, что экструдер ходит над этой областью. И видно, что пластик вроде как пытается выйти.
Остановил. Подумал, что, наверное, забился экструдер. Продавил рукой - пластик выходит без проблем. Тогда только обратил внимание, что зубья, на болте, который толкает прутик, немного стерлись. Т.е. получается, что достаточно мягкий (по сравнению с металлом) пластик все равно немного стер зубья на металлическом болте.
Идея заказывать новый болт совсем не понравилась. Это пришлось бы ждать как минимум дня два-три. А тут, когда робот был почти готов, уже не терпелось все собрать. Поэтому решил просто увеличить силу нажиму с помощью... пару деревянных кусочков реек:
И результат поменялся координально! Если раньше я смотрел, как печатался первый слой и приходилось принимать как должное периодически возникающие пробелы, ссылаясь просто на то, что это лишь любительский принтер. То теперь они пропали полностью. И вот теперь я могу точно сказать, что качеством печати доволен. И это даже не смотря на то, что я практически не изменял толщину слоя (сопло имеет отверстие 0,4 мм, высота слоя - 0,35).
Возвращаясь к роботу.
После того, как были напечатаны все детали, я взялся за пайку разных проводов, разъемов и т.д. Это заняло, наверное, вечера три-четыре. И вот, наконец, я подошел к волнующему этапу финальной сборки.
Установил маленькие платы с разъемами, аккумулятор, Arduino. И тут я заметил, что из-за обилия проводов все смотрится несколько иначе чем на чертеже. Ведь там же я провода не рисовал. Подумал, мол, ну а что эти провода - маленькие, тоненькие, они большой роли не сыграют. А оказалось, что не совсем так. Подумал, мол, что ничего страшного. На выставку дизайна с этим роботом я не собираюсь. Начал монтировать непосредственно ноги. И вот тут вылез главный "косяк": из-за того, что средние ноги я сдвинул ближе к центру, чтобы раму можно было напечатать на принтере, получилось так, что крепление этих самых ног стояло практически вплотную к плате. Как результат - они бы практически не поворачивались.
Тут я понял, что нынешняя версия робота все-таки не будет ходить.
Самое интересное, что я даже не так сильно расстроился. Т.е. я даже думал, что расстроюсь сильнее. Ведь я провел примерно 20 часов только работая в SolidWorks, чтобы это все нарисовать. Потом потратил еще какое-то время, чтобы припаять все провода и разъемы. Но расстроился все равно не так сильно, как ожидал. :) Видимо не очень удачный внешний вид тоже повлияло на мое несколько холодное отношение к результату трудов.
Теперь выводы, которые нужно обязательно учесть, при постройке следующей версии.
1. Учитывать наличие проводов и постараться свести их количество к минимуму. По этой причине я думаю даже перепечатать детали для каждой из ног, чтобы они были уже с какими-то держателями или пазами для проводов. Что делать со старыми - тоже не совсем ясно. Может быть попробую продать какому-нибудь начинающему строителю шестиногих роботов. :)
2. Делать составную раму, чтобы можно было напечатать на принтере. Или же вырезать эту самую раму где-нибудь на лазерном резаке из фанеры. Последний вариант менее предпочтителен, т.к. несмотря на то, что цена резки не такая большая, у них есть некая минимальная цена стоимости резки. По крайней мере так было несколько лет тому назад.
3. Перед отправкой на печать все-таки еще раз проверить все детали в сборке и, по возможности, смотреть как они могут двигаться.
Кроме того, я думаю о том, чтобы вместо аналоговых купить цифровые сервомашинки. В моих нынешних в некоторых уже появилась неприятное подергивание и дребезжание. Робот с несколько дерганными ногами выглядит как-то не очень.
Ну и давайте напоследок глянем на последние фотографии второй версии робота. Кстати, я даже успел дать ему совершенно неожиданное имя - "Черный". :)
P.S. Кроме робота еще печатал мелочевку: ракету для красоты и пружинку, чтобы посмотреть, как будет себя вести. Оказалось, что ведет себя отлично. Запросто можно будет использовать в каких-нибудь простеньких механизмах или игрушках.
Но, как вы возможно догадываетесь, на практике он так не выглядит.
Началось с того, что когда я уже был почти готов, чтобы напечатать первую деталь рамы, обнаружил, что она не помещается на столе на принтере. Т.е. максимальный размер печати составляет 170х100 мм. Рама же по ширине была примерно 130 мм. "Выпирали" выступы для крепления средних ног. Была идея сделать как-нибудь составную раму, но получилось бы, наверное, менее жестко. Да и хотелось сразу напечатать цельную деталь. "Ну ладно," подумал я: "придется чуть поджать." Сделал все ноги на одной линии. В результате ширина рамы стала как раз 100 мм.
После печати верхней части рамы обнаружил, что самый последний слой местами не полностью залит. Это несколько насторожило. Подумал, может быть где-то была ошибка в g-коде. Хотя раньше такого не встречалось. Но про это забыл, т.к. в конечном счете отсутствие заливки в некоторых местах не сильно влияло на общую прочность.
Начал печатать нижнюю часть. И тут увидел, что самый первый слой, который должен иметь сплошную заливку, тоже не заливается. Причем было видно, что экструдер ходит над этой областью. И видно, что пластик вроде как пытается выйти.
Остановил. Подумал, что, наверное, забился экструдер. Продавил рукой - пластик выходит без проблем. Тогда только обратил внимание, что зубья, на болте, который толкает прутик, немного стерлись. Т.е. получается, что достаточно мягкий (по сравнению с металлом) пластик все равно немного стер зубья на металлическом болте.
Идея заказывать новый болт совсем не понравилась. Это пришлось бы ждать как минимум дня два-три. А тут, когда робот был почти готов, уже не терпелось все собрать. Поэтому решил просто увеличить силу нажиму с помощью... пару деревянных кусочков реек:
И результат поменялся координально! Если раньше я смотрел, как печатался первый слой и приходилось принимать как должное периодически возникающие пробелы, ссылаясь просто на то, что это лишь любительский принтер. То теперь они пропали полностью. И вот теперь я могу точно сказать, что качеством печати доволен. И это даже не смотря на то, что я практически не изменял толщину слоя (сопло имеет отверстие 0,4 мм, высота слоя - 0,35).
Возвращаясь к роботу.
После того, как были напечатаны все детали, я взялся за пайку разных проводов, разъемов и т.д. Это заняло, наверное, вечера три-четыре. И вот, наконец, я подошел к волнующему этапу финальной сборки.
Установил маленькие платы с разъемами, аккумулятор, Arduino. И тут я заметил, что из-за обилия проводов все смотрится несколько иначе чем на чертеже. Ведь там же я провода не рисовал. Подумал, мол, ну а что эти провода - маленькие, тоненькие, они большой роли не сыграют. А оказалось, что не совсем так. Подумал, мол, что ничего страшного. На выставку дизайна с этим роботом я не собираюсь. Начал монтировать непосредственно ноги. И вот тут вылез главный "косяк": из-за того, что средние ноги я сдвинул ближе к центру, чтобы раму можно было напечатать на принтере, получилось так, что крепление этих самых ног стояло практически вплотную к плате. Как результат - они бы практически не поворачивались.
Тут я понял, что нынешняя версия робота все-таки не будет ходить.
Самое интересное, что я даже не так сильно расстроился. Т.е. я даже думал, что расстроюсь сильнее. Ведь я провел примерно 20 часов только работая в SolidWorks, чтобы это все нарисовать. Потом потратил еще какое-то время, чтобы припаять все провода и разъемы. Но расстроился все равно не так сильно, как ожидал. :) Видимо не очень удачный внешний вид тоже повлияло на мое несколько холодное отношение к результату трудов.
Теперь выводы, которые нужно обязательно учесть, при постройке следующей версии.
1. Учитывать наличие проводов и постараться свести их количество к минимуму. По этой причине я думаю даже перепечатать детали для каждой из ног, чтобы они были уже с какими-то держателями или пазами для проводов. Что делать со старыми - тоже не совсем ясно. Может быть попробую продать какому-нибудь начинающему строителю шестиногих роботов. :)
2. Делать составную раму, чтобы можно было напечатать на принтере. Или же вырезать эту самую раму где-нибудь на лазерном резаке из фанеры. Последний вариант менее предпочтителен, т.к. несмотря на то, что цена резки не такая большая, у них есть некая минимальная цена стоимости резки. По крайней мере так было несколько лет тому назад.
3. Перед отправкой на печать все-таки еще раз проверить все детали в сборке и, по возможности, смотреть как они могут двигаться.
Кроме того, я думаю о том, чтобы вместо аналоговых купить цифровые сервомашинки. В моих нынешних в некоторых уже появилась неприятное подергивание и дребезжание. Робот с несколько дерганными ногами выглядит как-то не очень.
Ну и давайте напоследок глянем на последние фотографии второй версии робота. Кстати, я даже успел дать ему совершенно неожиданное имя - "Черный". :)
P.S. Кроме робота еще печатал мелочевку: ракету для красоты и пружинку, чтобы посмотреть, как будет себя вести. Оказалось, что ведет себя отлично. Запросто можно будет использовать в каких-нибудь простеньких механизмах или игрушках.
Комментариев нет:
Отправить комментарий