Закончил разработку алогоритма шага для ноги робота.
Из плюсов реализации:
- движения ноги задается массивом точек конца ноги, т.е. можно добавить сколько угодно много точек и получить какое-нибудь хитрое движения;
- можно задать время движения между двумя точками;
- легко ввести параметр, который будет показывать с какой фазы движения цикла начинать сам процесс движения; это понадобится для того, чтобы перед тем, как робот начнет двигаться, каждую из ног расположить в нужной фазе.
Минусы реализации: пока не нашел. :) Наверняка что-то выяснится в процессе тестирования уже на самом роботе.
Что можно улучшить: добавить плавность в движения во время той фазы, когда нога не соприкосается с землей. Для этого планирую ввести дополнительные промежуточные точки. Насколько это поможет - покажут будущие испытания.
Ну и видео, как всегда:
Что еще забыл упомянуть в видео. Намечается одна проблемка. Для управления одной ногой нужно три сервомашинки, а значит три канала передачи сигнала. Т.е. для шестиного робота - 18 каналов. У Arduino Uno, который я использую, доступны только 14. Я вижу два пути решения этой проблемы.
1. Купить последнюю топовую плату Arduino DUE, которая кроме самых разных новоротов, имеет 54 канала для ввода/вывода. Плюс такого метода: все на одной плате, точно такая же среда разработки, как и на Uno, большое кол-во свободных пинов для расширения и подключения разных датчиков, гораздо больше памяти по сравнению с Uno (32 кБ против 512 кБ). Минус только один - цена в 50$. В то время, как Uno покупаю за 12$.
2. К первой плате Uno подключить вторую аналогичную и подружить их между собой. Плюс такого решения - это минус предыдущего, т.е. цена. Минусы - необходимо будет разрабатывать систему коммуникации между платами, возможно разделять функциональность (одна плата - отвечает за движение, вторая за датчики), возможно как-то дробить код программы, чтобы вписаться в отведенных 32 кБ.
Пока что останавливаюсь на втором варианте. Тем более, что на днях как раз должны приехать две платы Uno.
В планах на будущее: сделать движения более плавными, возможно сделать новые крепления для сервомашинок или же начать делать точно такие же (что более вероятно) для будущих ног.
Из плюсов реализации:
- движения ноги задается массивом точек конца ноги, т.е. можно добавить сколько угодно много точек и получить какое-нибудь хитрое движения;
- можно задать время движения между двумя точками;
- легко ввести параметр, который будет показывать с какой фазы движения цикла начинать сам процесс движения; это понадобится для того, чтобы перед тем, как робот начнет двигаться, каждую из ног расположить в нужной фазе.
Минусы реализации: пока не нашел. :) Наверняка что-то выяснится в процессе тестирования уже на самом роботе.
Что можно улучшить: добавить плавность в движения во время той фазы, когда нога не соприкосается с землей. Для этого планирую ввести дополнительные промежуточные точки. Насколько это поможет - покажут будущие испытания.
Ну и видео, как всегда:
Что еще забыл упомянуть в видео. Намечается одна проблемка. Для управления одной ногой нужно три сервомашинки, а значит три канала передачи сигнала. Т.е. для шестиного робота - 18 каналов. У Arduino Uno, который я использую, доступны только 14. Я вижу два пути решения этой проблемы.
1. Купить последнюю топовую плату Arduino DUE, которая кроме самых разных новоротов, имеет 54 канала для ввода/вывода. Плюс такого метода: все на одной плате, точно такая же среда разработки, как и на Uno, большое кол-во свободных пинов для расширения и подключения разных датчиков, гораздо больше памяти по сравнению с Uno (32 кБ против 512 кБ). Минус только один - цена в 50$. В то время, как Uno покупаю за 12$.
2. К первой плате Uno подключить вторую аналогичную и подружить их между собой. Плюс такого решения - это минус предыдущего, т.е. цена. Минусы - необходимо будет разрабатывать систему коммуникации между платами, возможно разделять функциональность (одна плата - отвечает за движение, вторая за датчики), возможно как-то дробить код программы, чтобы вписаться в отведенных 32 кБ.
Пока что останавливаюсь на втором варианте. Тем более, что на днях как раз должны приехать две платы Uno.
В планах на будущее: сделать движения более плавными, возможно сделать новые крепления для сервомашинок или же начать делать точно такие же (что более вероятно) для будущих ног.
Комментариев нет:
Отправить комментарий