Просидел, наверное, вечера три, реализовывая алгоритм плавного движения ноги.
Идея была в том, чтобы исходя из имеющихся данных (это четыре точки в каждую из которых перемещается нога) добавить еще дополнительные точки, которые должны были бы сгладить движение и сделать его более плавным. Как это ни странно, но движение наоборот получились более дерганные. Изменения параметров, которые можно было поменять, тоже не принесло результатов. Поэтому пока что реализовывать плавность движения не буду. Оставлю это на будущее.
Но назвать это полным fail'ом тоже нельзя. Я несколько переписал программу шагания и теперь она стала меньше по объему и более проста по пониманию. Чисто внешне это никак не отразилось на скорости шагания ноги. Но работать потом с этим исходным кодом будет легче.
Что дальше. Пока что жду когда приедут заказанные ранее 10 сервомашинок. И, кстати, нужно будет дозаказать еще несколько. Есть еще пара ультразвуковых датчиков. Наверное нужно будет с ними разобраться, чтобы потом закрепить на будущего робота. На далекое будущее была идея организовать управления роботом с помощью джойстика от Playstation 3. Джойстики эти работают по bluetooth, а для ардуино как раз продаются такие относительно недорогие модули. Но до этого еще далековато.
Идея была в том, чтобы исходя из имеющихся данных (это четыре точки в каждую из которых перемещается нога) добавить еще дополнительные точки, которые должны были бы сгладить движение и сделать его более плавным. Как это ни странно, но движение наоборот получились более дерганные. Изменения параметров, которые можно было поменять, тоже не принесло результатов. Поэтому пока что реализовывать плавность движения не буду. Оставлю это на будущее.
Но назвать это полным fail'ом тоже нельзя. Я несколько переписал программу шагания и теперь она стала меньше по объему и более проста по пониманию. Чисто внешне это никак не отразилось на скорости шагания ноги. Но работать потом с этим исходным кодом будет легче.
Что дальше. Пока что жду когда приедут заказанные ранее 10 сервомашинок. И, кстати, нужно будет дозаказать еще несколько. Есть еще пара ультразвуковых датчиков. Наверное нужно будет с ними разобраться, чтобы потом закрепить на будущего робота. На далекое будущее была идея организовать управления роботом с помощью джойстика от Playstation 3. Джойстики эти работают по bluetooth, а для ардуино как раз продаются такие относительно недорогие модули. Но до этого еще далековато.
Комментариев нет:
Отправить комментарий