Буквально на следующий же вечер после того поста сделал все крепления для сервомашинок. На следующий день собрал ногу и начал все это дело тестировать.
Сначала сервомашинки питал от трех батареек ААА. При работе сразу трех напряжение падало до 3,6 - 3,8 вольта и сервоприводы начинали вести себя не адекватно. Поэтому начал питать все от 4-х аккумуляторов типа АА. Стало намного веселее.
По началу движение сервоприводов контролировал сразу из контроллера. Но хотелось большей интерактивности. А то получается, что задал какую-ту последовтельность движений и все на этом, ничего изменить нельзя. Поэтому решил, что было бы интересно управлять положением сервоприводов с помощью мыши. На arduino.cc нашел все необходимые примеры и ссылку на processing.org, с помощью последнего можно тоже писать простенькие программки, которые как раз могут посылать данные на arduino. Но там у меня возникли проблемы с правильной передачей данных и поэтому пришлось немного покалупаться. В конце концов все получилось и сервоприводы управлялись с помощью мыши. На видео можно глянуть:
Дальше, как уже сказал в видео, стоит задача в том, чтобы конец ноги робота в горизонтальной плоскости в точности повторял движения мыши. И это уже не просто привязать одну координату к одной машинке, а другую - к другой, а нужно правильно преобразовать две координаты в углы трех сервомашинок. Тут уже нужна теорема Пифагора и тригонометрические функции. К настоящему моменту всю математику уже вроде рассчитал. Осталось это все проверить и потом закодировать.
И, наверное, уже буду заказывать остальные 14 сервомашинок, потомучто добираться до меня будут они не меньше месяца.
Сначала сервомашинки питал от трех батареек ААА. При работе сразу трех напряжение падало до 3,6 - 3,8 вольта и сервоприводы начинали вести себя не адекватно. Поэтому начал питать все от 4-х аккумуляторов типа АА. Стало намного веселее.
По началу движение сервоприводов контролировал сразу из контроллера. Но хотелось большей интерактивности. А то получается, что задал какую-ту последовтельность движений и все на этом, ничего изменить нельзя. Поэтому решил, что было бы интересно управлять положением сервоприводов с помощью мыши. На arduino.cc нашел все необходимые примеры и ссылку на processing.org, с помощью последнего можно тоже писать простенькие программки, которые как раз могут посылать данные на arduino. Но там у меня возникли проблемы с правильной передачей данных и поэтому пришлось немного покалупаться. В конце концов все получилось и сервоприводы управлялись с помощью мыши. На видео можно глянуть:
Дальше, как уже сказал в видео, стоит задача в том, чтобы конец ноги робота в горизонтальной плоскости в точности повторял движения мыши. И это уже не просто привязать одну координату к одной машинке, а другую - к другой, а нужно правильно преобразовать две координаты в углы трех сервомашинок. Тут уже нужна теорема Пифагора и тригонометрические функции. К настоящему моменту всю математику уже вроде рассчитал. Осталось это все проверить и потом закодировать.
И, наверное, уже буду заказывать остальные 14 сервомашинок, потомучто добираться до меня будут они не меньше месяца.
Комментариев нет:
Отправить комментарий